Woorim Shin

2024.7.22~

4 분 소요

환경: Ubuntu 22.04 / Docker / RTX 3060 x2 / Driver 580.142 / Isaac Sim 4.2.0 목표: Mac에서 브라우저로 Isaac Sim GUI 원격 접속 (WebRTC)

I. 이슈 트래킹

Issue 1: [Warning] [omni.graph.core.plugin] 무한 출력 + 1,700,000ms 대기

  • 증상: 컨테이너 실행 후 약 28분간 경고 로그만 출력됨
  • 원인: Isaac Sim 최초 실행 시 RTX shader, CUDA kernel, OmniGraph 플러그인을 전부 컴파일하는 정상적인 초기화 과정
  • 해결: 정상임. 기다리면 됨. 캐시가 쌓이면 두 번째 실행부터 빨라짐

Issue 2: GLCache / ComputeCache 비어있음

  • 증상: /opt/isaac_cache/glcache, /opt/isaac_cache/compute 디렉토리가 비어있음
  • 원인: 캐시 디렉토리가 root 소유라 권한 설정이 불일치
  • 해결:
sudo chmod -R 777 /opt/isaac_cache/
sudo chown -R $USER:$USER /opt/isaac_cache/

Issue 3: librtx.scenedb.plugin.so Segmentation Fault (Crash)

  • 증상:
[Fatal] [carb.crashreporter-breakpad.plugin] librtx.scenedb.plugin.so
munmap_chunk(): invalid pointer
Segmentation fault (core dumped)
  • 원인 후보 1: Vulkan ICD 충돌 — /usr/share/vulkan/icd.d/에 Intel, AMD, NVIDIA ICD가 공존
  • 원인 후보 2: 드라이버 595와 Isaac Sim 4.2.0 간 호환성 문제 (GitHub Issue #537 확인)
  • 해결: 드라이버가 이미 580.142로 되어 있었음 확인 후 crash 해소됨
드라이버 버전 Isaac Sim 4.2.0 비고
595.x ❌ Crash librtx.scenedb segfault
580.x ✅ 정상 권장 버전
525+ ✅ 최소 요구사항  

Issue 4: DISPLAY 미설정 → X11 관련 옵션 불필요

  • 증상: xhost: unable to open display ""
  • 원인: WebRTC 원격 접속 목적이므로 X11 디스플레이 불필요
  • 해결: docker run 명령어에서 X11 관련 옵션 전부 제거
    • -e DISPLAY=$DISPLAY
    • -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix
    • -v /etc/vulkan/icd.d:/etc/vulkan/icd.d:ro
    • -v /usr/share/nvidia:/usr/share/nvidia:ro

Issue 5: Streaming Server 포트 바인딩 실패 (0x800B1002)

  • 증상:
[Error] [carb.livestream.plugin] Stream Server: starting the server failed, 0x800B1002
[Warning] [omni.kvdb.plugin] Disabling key-value database because another kit process is locking it
  • 원인: 이전 Isaac Sim 프로세스가 종료되지 않아 lock 파일 충돌
  • 해결: 컨테이너 완전 종료 후 재시작
docker stop rainy_isaac
docker rm rainy_isaac 2>/dev/null

Issue 6: runheadless.webrtc.sh가 아닌 runheadless.native.sh로 실행됨

  • 증상: 로그에 Isaac Sim Headless Native App is loaded 출력, 8211 포트 미오픈
  • 원인: 컨테이너 이미지의 기본 ENTRYPOINT가 runheadless.native.sh로 설정되어 있어서, runheadless.webrtc.sh --allow-root가 native 스크립트의 인자로 전달됨
/bin/sh -c /isaac-sim/runheadless.native.sh /isaac-sim/runheadless.webrtc.sh --allow-root
  • 해결: --entrypoint 플래그로 명시적 덮어쓰기
--entrypoint /isaac-sim/runheadless.webrtc.sh

Docker 이미지에 ENTRYPOINT가 설정된 경우, docker run 마지막 명령어는 ENTRYPOINT의 인자로 전달된다. --entrypoint 플래그로 명시적으로 덮어써야 원하는 스크립트가 실행된다.

Issue 7: 8211 포트 오픈됐으나 WebRTC 무한 로딩

  • 증상: http://192.168.0.51:8211/streaming/webrtc-client/ 무한 로딩
  • 원인: Chrome 보안 정책 — HTTP에서 WebRTC 차단
  • 해결: chrome://flags/#unsafely-treat-insecure-origin-as-secure에 해당 URL 추가

Issue 8: WebRTC 클라이언트가 127.0.1.1로 리디렉션 ✅ 최종 해결

  • 증상: Chrome Network 탭에서 webrtc-demo/?server=127.0.1.1 → ERR_CONNECTION_TIMED_OUT
  • 원인: /etc/hosts에 hostname이 127.0.1.1로 매핑되어 있어 Isaac Sim이 자신의 IP를 잘못 인식
127.0.1.1    rainyforest23-Alienware-Aurora-R12
  • 해결:
sudo sed -i 's/127.0.1.1\trainyforest23-Alienware-Aurora-R12/192.168.0.51\trainyforest23-Alienware-Aurora-R12/' /etc/hosts

Ubuntu는 자신의 hostname을 IP로 변환할 때 /etc/hosts를 먼저 참조한다. 기본 설치 시 127.0.1.1 <hostname> 매핑이 생성되어 있어, Isaac Sim이 자신의 IP를 127.0.1.1로 반환 → 클라이언트(Mac)가 자기 자신의 loopback으로 해석 → 연결 실패.

Issue 9: ROS2 Bridge startup failed

  • 증상: [Error] [omni.isaac.ros2_bridge.scripts.extension] ROS2 Bridge startup failed
  • 원인: ROS2 관련 환경변수 3개 누락
    • RMW_IMPLEMENTATION: RMW 구현체 지정
    • LD_LIBRARY_PATH: ROS2 humble 라이브러리 경로
    • AMENT_PREFIX_PATH: ament 패키지 경로 (없으면 rmw_init_options_init 심볼 못 찾음)
  • 해결:
-e "RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp" \
-e "LD_LIBRARY_PATH=/isaac-sim/exts/omni.isaac.ros2_bridge/humble/lib" \
-e "AMENT_PREFIX_PATH=/isaac-sim/exts/omni.isaac.ros2_bridge/humble" \

II. 최종 작동 Docker 명령어

docker run --name rainy_isaac \
  --gpus '"device=0"' \
  -it --rm \
  --network=host \
  --shm-size=8g \
  --privileged \
  --entrypoint /isaac-sim/runheadless.webrtc.sh \
  -e "ACCEPT_EULA=Y" \
  -e "PRIVACY_CONSENT=Y" \
  -e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \
  -e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=0 \
  -e VK_ICD_FILENAMES=/usr/share/vulkan/icd.d/nvidia_icd.json \
  -e "RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp" \
  -e "LD_LIBRARY_PATH=/isaac-sim/exts/omni.isaac.ros2_bridge/humble/lib" \
  -e "AMENT_PREFIX_PATH=/isaac-sim/exts/omni.isaac.ros2_bridge/humble" \
  -v /usr/share/vulkan/icd.d:/usr/share/vulkan/icd.d:ro \
  -v ~/my_workspace:/workspace \
  -v /opt/isaac_cache/ov:/root/.local/share/ov/data \
  -v /opt/isaac_cache/glcache:/root/.cache/nvidia/GLCache \
  -v /opt/isaac_cache/compute:/root/.nv/ComputeCache \
  nvcr.io/nvidia/isaac-sim:4.2.0 \
  --allow-root

접속 URL (Mac 브라우저)

http://192.168.0.51:8211/streaming/webrtc-client/

Chrome 최초 설정: chrome://flags/#unsafely-treat-insecure-origin-as-secure → http://192.168.0.51:8211 추가 후 재시작

III. Isaac Sim WebRTC Streaming Client (Mac 전용 앱 권장)

브라우저 대신 전용 데스크톱 앱 사용을 권장. 브라우저는 HTTP에서 WebRTC 보안 제한 + UDP 포트 접근 제한이 있어 불안정하다.

설치 (Mac)

  1. 공식 다운로드 페이지에서 Mac용 dmg 다운로드
  2. DMG 열고 Isaac Sim WebRTC Streaming Client → Applications 폴더로 드래그
  3. 앱 실행 후 IP 입력: 192.168.0.51 → Connect

Mac 사용 시 주의사항

  • 앱 내 복사/붙여넣기: Ctrl+C / Ctrl+V
  • 호스트 → 클라이언트 복사: ⌘C / Ctrl+V
  • 빈 화면: View 메뉴 → Reload

성공 확인 로그 (서버 측)

Isaac Sim Headless WebRTC App is loaded.
rclpy loaded

IV. 유용한 디버깅 명령어

# 컨테이너 종료
docker stop rainy_isaac

# 컨테이너 안으로 진입
docker exec -it rainy_isaac bash

# 8211 포트 열렸는지 확인
ss -tlnp | grep 8211

# GPU 상태 실시간 모니터링
watch -n 2 nvidia-smi

# 캐시 용량 모니터링
watch -n 5 'du -sh /opt/isaac_cache/*'

# 스트리밍 관련 로그 필터
docker exec -it rainy_isaac bash -c \
  "grep -i 'stream\|8211\|error\|port' /root/.nvidia-omniverse/logs/Kit/Isaac-Sim/4.2/kit_*.log | tail -30"

# 권한 설정 + lock 파일 제거
sudo chmod -R 777 /opt/isaac_cache/
sudo chown -R $USER:$USER /opt/isaac_cache/
rm -rf /opt/isaac_cache/ov/Kit/Isaac-Sim/4.2/*.lock 2>/dev/null

V. 다음 실행 체크리스트

□ /etc/hosts에 hostname → 192.168.0.51 매핑 확인
□ /opt/isaac_cache/ 권한 777 확인
□ nvidia-smi로 드라이버 580.x 확인
□ --entrypoint /isaac-sim/runheadless.webrtc.sh 옵션 포함
□ ROS2 환경변수 3개 포함
□ Chrome flags에 http://192.168.0.51:8211 예외 추가 확인
□ 실행 후 "Isaac Sim Headless WebRTC App is loaded" 확인
□ 실행 후 "rclpy loaded" 확인 (ROS2 정상)
□ ss -tlnp | grep 8211 로 포트 오픈 확인

참고